在秦短暂的统治期间，最早出现了管理俗乐舞的机构“乐府”，但它的正式形成是在西汉武帝时期。乐府中的乐舞，种类繁多，有郊祭乐舞、兵法乐舞、朝贺宴乐等；在风格上，有江南、淮南、西南等不同地区和民族的乐舞；在形式上，有器乐演奏、吟诵歌唱、舞蹈倡优（又称“俳优”）等表演。其成员包括来自各地的民间艺人，机构庞大。到汉哀帝即位时，乐府人员已达八百多人。西汉末年，乐府被解散。

东汉建立后，皇帝恢复了管理俗乐舞的机构，但名称改为“黄门鼓吹署”。文人蔡邕称：“汉乐有四品，一是太予乐，二是雅颂乐，三是黄门鼓吹，四是短箫铙歌。”

其次，体现在两汉皇帝还十分推崇俗乐舞。比如西汉武帝就用俗乐舞招待来京朝拜的四夷宾客。而随着四夷宾客的来京，少数民族舞蹈也逐渐汇集京都。东汉班固在《东都赋》中就写道：“四夷间奏，德广所及；僸佅兜离，罔不具集。”《五经通义》曰：“舞四夷之乐，明德泽广被四表也。”四夷的舞蹈形式是：“东夷之乐执矛舞，西南夷之乐执羽舞，西夷之乐执戟舞，北夷之乐执干舞（兵舞）。”此外，西域的舞蹈也在贵族中开始流行。这些少数民族舞蹈的流入并与中国宫廷中的俗乐舞交融。

汉朝的俗乐舞有武舞和文舞。武舞大气，舞姿刚健、气势勇猛，具有非常强的感染力和冲击力。比如剑舞、棍舞、刀舞、干舞、戚舞。文舞则有长袖折腰舞、掌上舞、盘鼓舞等。其主要特点就是轻盈飘逸而且有着非常高难度的技巧。它们最终在中国宫廷舞中占据了重要的位置。

两汉的雅乐舞在数量上要弱于俗乐舞。《汉书•礼乐志》记载，雅乐舞有高祖作的《武德》（后更名为《昭德》《盛德》），高祖六年由舜《招舞》更名而来的《文始》，《五行》（本周舞，秦始皇二十六年更名），以及《四时》（孝文帝所作，以示天下之安和也）、《昭容乐》、《礼容乐》。

上述乐舞主要是用于祭祀。比如高祖庙奏《武德》、《文始》、《五行》之舞；孝文帝庙奏《昭德》、《文始》、《四时》、《五行》之舞；孝武帝庙奏《盛德》、《文始》、《四时》、《五行》之舞。诸帝庙皆常奏《文始》、《四时》、《五行舞》。